Windows SDK 用户指南

以下源码编译安装过程。如果只需使用预编译好的库，请参考 Windows 预编译 exe 安装。

1. 安装编译工具

1.1 安装 Visual Studio

从 https://visualstudio.microsoft.com/ 下载并安装。选择c++桌面开发，下载

../_images/vs_install.png

小技巧

支持Visual Studio 2015 和 Visual Studio 2017.

1.2 安装 CMake

从 https://cmake.org/ 下载并安装

1.3 安装 MSYS2

  1. 从 http://mirrors.ustc.edu.cn/msys2/distrib/x86_64/ 下载并安装
  2. 将 bin 目录的路径添加到系统变量的 PATH 变量列表中（如何添加系统变量)
C:\msys64\usr\bin
  1. 安装 make
pacman -Syu
pacman -S make

安装完成后，可在命令行提示符（Command Prompt）里运行如下命令：

>make --version
GNU Make 4.2.1

2. 安装 SDK 依赖

2.1 安装 OpenCV

2.1.1 用预先建立的库安装OpenCV (Recommend)

*更多信息您可以参考 OpenCV 官方文档 *

  1. 进入 OpenCV 源码页 http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-win/
  2. 下载一个您想要安装的安装包. 例如 3.4.2/opencv-3.4.2-vc14_vc15.exe
  3. 使用管理员权限运行安装包
  4. 安装完成之后，设置 OpenCV 环境变量并添加到系统的 path 变量中

2.1.2 设置环境变量

1.使用管理员权限开启 cmd, 输入以下命令来添加OPENCV_DIR变量到系统变量中:

将 “D:OpenCV” 替换为您自己的解压缩目录

setx -m OPENCV_DIR D:\OpenCV\Build\x64\vc14\lib     (Visual Studio 2015 使用该命令)
setx -m OPENCV_DIR D:\OpenCV\Build\x64\vc15\lib     (Visual Studio 2017 使用该命令)

也可以参考 如何添加系统变量 将变量手动添加。

D:\OpenCV\Build\x64\vc14\lib     (Visual Studio 2015 使用该路径)
D:\OpenCV\Build\x64\vc15\lib     (Visual Studio 2017 使用该路径)

2.将 OpenCV bin 路径添加到系统环境变量的 PATH 变量列表中

D:\OpenCV\Build\x64\vc14\bin     (Visual Studio 2015 使用该路径)
D:\OpenCV\Build\x64\vc15\bin     (Visual Studio 2017 使用该路径)

2.2 安装 libjpeg-turbo

  1. 从 https://sourceforge.net/projects/libjpeg-turbo/files/ 下载 libjpeg-turbo 并安装
  2. 将 bin 目录的路径添加到系统变量的 PATH 变量列表中
C:\libjpeg-turbo64\bin

2.3 安装点云例程依赖的 PCL 库 (可选)

从 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 下载集成安装程序(PCL + dependencies)

3. 编译 SDK

打开 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2017”(适用于 VS 2017 的 x64 本机工具命令提示) 命令行界面

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK
make all

小技巧

Visual Studio Command Prompt 可以从开始菜单打开，
../_images/vs_cmd_menu.png

也可以从 Visual Studio 的工具菜单里打开，

../_images/vs_cmd.png

但如 Visual Studio 2015 工具菜单里可能没有，可以自己添加个。

打开 Tools 的 External Tools… ，然后 Add 如下内容：

Field Value
Title Visual Studio Command Prompt
Command C:\Windows\System32\cmd.exe
Arguments /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\Common7\Tools\VsDevCmd.bat"
Initial Directory $(SolutionDir)

4. 运行例程

注解

默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图，跑深度或者点云使用矫正后的图像)

  1. get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)
.\samples\_output\bin\get_image.bat
  1. get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图
.\samples\_output\bin\get_stereo_image.bat
  1. get_depth 显示左目的图像，16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)
.\samples\_output\bin\get_depth.bat
  1. get_points 显示左目的图像，16UC1的深度图和点云
.\samples\_output\bin\get_points.bat
  1. get_imu 打印 imu 数据
.\samples\_output\bin\get_imu
  1. get_img_params 打印相机参数并保存在文件中
.\samples\_output\bin\get_img_params
  1. get_imu_params 打印 imu 参数并保存在文件中
.\samples\_output\bin\get_imu_params
  1. get_from_callbacks 使用回调方式获取图像和 imu 数据
.\samples\_output\bin\get_from_callbacks
  1. get_all_with_options 使用不同参数打开设备
.\samples\_output\bin\get_all_with_options

5. 清理

cd <sdk>   <sdk>为SDK所在路径
make cleanall