标定工具的使用¶
获取标定工具¶
Latest tool: mynteye-d-calibrator_1.0.zip Google Drive, Baidu Pan
准备工作(更新配置文件)¶
深度版50°相机的配置文件存在于D1000-50文件夹, 深度版120°相机的配置文件存在于D1000-120文件夹。
HD表示720P, VGA表示480P, 因为深度相机有2种分辨率,所以需要2次标定。
开始标定前把 HD或VGA 文件夹中的
eDepthK.prj
复制并替换到mynteye-d-calibrator_1.0
文件夹下。用记事本打开
eDepthK.prj
文件并找到[Chess_Para]
部分,其中:将Col1/2/3/4 修改为标定板棋盘格的横向黑白交叉点数, Row1/2/3/4 修改为标定板棋盘格的纵向黑白交叉点数, Size1/2/3/4 修改为棋盘格格子边长,单位mm。
11x7交叉棋盘示例¶
校准过程 1 (Yoffset)¶
如果标定的是VGA模式,可以直接进行校准过程2。
校准过程 1 需要1张图片。
棋盘必须在相机的前方,并且覆盖预览图像尽可能大的面积(超过50%)。
按下 “c”或者 “C” 获得正确位置的棋盘照片。
校准过程 2 (Calibration)¶
校准过程 2 需要5个不同角度的5张图片。
所需的5张图片分别是 正对,左倾,右倾,上倾,下倾(角度在10°到30°内)。
棋盘覆盖的最大面积,必须超过相机预览图像的 50%。
按下 “c”或者 “C” 获得正确位置的棋盘照片。如果校准器无法检测到棋盘上的所有交叉点,将会获得“未找到”的结果。
操作指南¶
校准结果¶
标定完后标定参数会自动写入相机。
标定结束后日志文件
StereoSetting.txt
会保存左右目的Reprojection error(重投影误差)
,标定结果,要求重投影误差最好能达到0.2或更低。如果超过0.5,需要重新标定。
附录¶
错误信息 : Yoffset¶
Error Message |
Possible root cause |
---|---|
Yoffset Not support format. |
|
No Device |
|
Yoffset Cannot Preview Resolution |
|
错误信息 : Calibration¶
Error Message |
Possible root cause |
---|---|
Calibration Not support format. |
|
No Device |
|
Calibration Cannot Preview Resolution |
|
Calibration fail : Calib_Line_Buffer_Err |
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Calibration fail : Calib_reproject_err |
|
Calibration Write flash fail |
|
错误信息 : ZD¶
Error Message |
Possible root cause |
---|---|
ZD initialization Fail |
|
No Device |
|
Cannot Preview Resolution |
|
Write ZD Table Fail |
|