OKVIS 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 OKVIS ，请依照这些步骤：

  1. 下载 MYNT-EYE-D-SDK 并 ROS Wrapper 安装。

  2. 安装依赖，按照原始 OKVIS 步骤安装 MYNT-EYE-OKVIS-Sample 。

  3. 更新相机参数到 <OKVIS>/config/config_mynteye_d.yaml 。

  4. 在 MYNT® EYE 上运行 OKVIS 。

小技巧

OKVIS暂不支持arm平台。

安装 MYNT® EYE OKVIS

首先安装原始 OKVIS 及依赖：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git
cd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/
mkdir build && cd build
cmake ..
make

获取相机校准参数

通过 MYNT-EYE-D-SDK API 的 GetIntrinsics() 函数和 GetExtrinsics() 函数，可以获得当前工作设备的图像校准参数：

cd MYNT-EYE-D-SDK
./samples/_output/bin/get_img_params

这时，可以获得针孔模型下的 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数，然后在 这里 更新。

distortion_coefficients: [coeffs]   # only first four parameters of coeffs need to be filled
focal_length: [fx, fy]
principal_point: [cx, cy]
distortion_type: radialtangential

运行 MYNT® EYE OKVIS

运行``mynteye_wrapper_d``

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

运行 MYNT-EYE-OKVIS-Sample，打开一个新的窗口并运行以下步骤：

cd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/build
source devel/setup.bash
roslaunch okvis_ros mynteye_d.launch

使用 rviz 来显示：

cd ~/catkin_okvis/src/MYNT-EYE-OKVIS-Sample/config
rosrun rviz rviz -d rviz.rviz