VINS-Fusion 如何整合¶

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Fusion，请依照这些步骤：¶

下载 MYNT-EYE-D-SDK 及 ROS Wrapper 安装。
按照步骤安装 VINS-Fusion 。
运行 mynteye_wrapper_d 和 VINS-Fusion 。

快捷安装 ROS Kinetic (若已安装，请忽略)¶

cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

在 docker 上运行 VINS-FUSION¶

注解

为了能够使用docker进行编译，建议使用16G以上的RAM，或者确保RAM和虚拟内存空间大于16G。

安装docker¶

sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

小技巧

可以使用 sudo usermod -aG docker $YOUR_USER_NAME 添加账号到 docker group 。如果遇到”Permission denied”的问题，可以重启命令行或注销并重新登录。

安装 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples¶

git clone -b docker_feat https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
cd MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample/docker
make build

运行 VINS_FUSION¶

1.运行mynteye节点

cd MYNT-EYE-D-SDK (local path of MYNT-EYE-D-SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d vins_fusion.launch stream_mode:=1 # stereo camera with 640x480

2.打开另一个命令行运行vins-fusion

cd MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample/docker (local path of MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample)
./run.sh mynteye-d/mynt_mono_config.yaml  # mono+imu fusion
# ./run.sh mynteye-d/mynt_stereo_config.yaml  # Stereo fusion
# ./run.sh mynteye-d/mynt_stereo_imu_config.yaml # Stereo+imu fusion