VIORB 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 VIORB ，请依照这些步骤：

  1. 下载 MYNT-EYE-D-SDK 及 ROS Wrapper 安装。

  2. 按照一般步骤安装 VIORB 。

  3. 更新相机参数到 <VIO>/config/mynteye_d.yaml。

  4. 运行 mynteye_wrapper_d 和 VIORB 。

安装 MYNT-EYE-VIORB-Sample.

git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VIORB-Sample.git
cd MYNT-EYE-VIORB-Sample

添加 Examples/ROS/ORB_VIO 路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 。打开 .bashrc 文件，在最后添加下面命令行。 PATH 为当前 MYNT-EYE-VIORB-Sample. 存放路径:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/Examples/ROS/ORB_VIO

执行:

cd MYNT-EYE-VIORB-Sample
./build.sh

获取相机校准参数

使用 MYNT® EYE 的左目摄像头和 IMU 。通过 MYNT-EYE-D-SDK API 的 GetIntrinsics() 函数和 GetExtrinsics() 函数，可以获得当前工作设备的图像校准参数：

cd MYNT-EYE-D-SDK
./samples/_output/bin/get_img_params

这时，可以获得针孔模型下的 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数，然后在 <MYNT-EYE-VIORB-Sample>/config/mynteye_d.yaml 中更新。

运行 VIORB 和 mynteye_wrapper_d

1.运行mynteye节点

roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

2.打开另一个命令行运行viorb

roslaunch ORB_VIO testmynteye_d.launch

最后，pyplotscripts 下的脚本会将结果可视化。