ROS Wrapper 说明

按照 ROS Wrapper 安装,编译再运行节点。

rostopic list 可以列出发布的节点:

/mynteye/depth/image_raw     # 深度数据
/mynteye/imu/data_raw        # imu数据
/mynteye/imu/data_raw_processed     # 经过处理后的imu数据
/mynteye/left/image_mono     # 左目黑白图像
/mynteye/left/image_color    # 左目彩色图像
/mynteye/right/image_mono    # 右目黑白图像
/mynteye/right/image_color   # 右目彩色图像
/mynteye/points/data_raw     # 点云数据
/mynteye/temp/data_raw       # imu温度数据
...

rostopic hz <topic> 可以检查是否有数据:

subscribed to [/mynteye/imu/data_raw]
average rate: 202.806
    min: 0.000s max: 0.021s std dev: 0.00819s window: 174
average rate: 201.167
    min: 0.000s max: 0.021s std dev: 0.00819s window: 374
average rate: 200.599
    min: 0.000s max: 0.021s std dev: 0.00819s window: 574
average rate: 200.461
    min: 0.000s max: 0.021s std dev: 0.00818s window: 774
average rate: 200.310
    min: 0.000s max: 0.021s std dev: 0.00818s window: 974
  ...

rostopic echo <topic> 可以打印发布数据等。了解更多,请阅读 rostopic

ROS 封装的文件结构,如下所示:

<sdk>/wrappers/ros/
├─src/
  └─mynteye_wrapper_d/
     ├─launch/
     │  ├─display.launch
     │  └─mynteye.launch
     │  └─slam
     │     ├─orb_slam2.launch
     │     └─vins_fusion.launch
     │     └─vins_mono.launch
     ├─msg/
     ├─rviz/
     ├─src/
     │  ├─mynteye_listener.cc
     │  └─mynteye_wrapper_nodelet.cc
     │  └─mynteye_wrapper_node.cc
     │  └─pointcloud_generatort.cc
     │  └─pointcloud_generator.h
     ├─CMakeLists.txt
     ├─nodelet_plugins.xml
     └─package.xml

其中 mynteye.launch 里,可以配置发布的 topics 与 frame_ids 、决定启用哪些数据、以及设定控制选项。修改分辨率和帧率需要根据 support_resolutions。其中,gravity 请配置成当地重力加速度。

<!-- Camera Params -->

<!-- Device index -->
<arg name="dev_index" default="0" />
<!-- 修改帧率 -->
<arg name="framerate" default="30" />

<!--
设置设备模式
  device_color: left_color ✓ right_color ? depth x
  device_depth: left_color x right_color x depth ✓
  device_all:   left_color ✓ right_color ? depth ✓
Note: ✓: available, x: unavailable, ?: depends on #stream_mode
-->
<arg name="dev_mode" default="$(arg device_all)" />

<!-- 设置深度模式 -->
<!-- Note: must set DEPTH_RAW to get raw depth values for points -->
<arg name="depth_mode" default="$(arg depth_raw)" />
<!--
设置分辨率
可以设置的分辨率为 stream_640x480,stream_1280x720,stream_1280x480,stream_2560x720
-->
<arg name="stream_mode" default="$(arg stream_2560x720)" />

<!-- 设置图像模式,可设置为 color_raw(原图), color_rectified(纠正图)-->
<arg name="color_mode" default="$(arg color_raw)" />

<!-- 设置自动曝光 -->
<arg name="state_ae" default="true" />
<!-- 设置自动白平衡 -->
<arg name="state_awb" default="true" />
<!-- 设置IR数值 -->
<arg name="ir_intensity" default="4" />
<!-- 设置IR Depth Only模式 -->
<arg name="ir_depth_only" default="false" />

<!-- Setup your local gravity here -->
<arg name="gravity" default="9.8" />