Ubuntu 源码安装

1. 安装 SDK 依赖

1.1 安装 OpenCV

如果您已经安装了 opencv 或者您想要使用 ROS,您可以跳过这步.

1.1.1 apt 或者编译安装 OpenCV (选择一个)

1.1.1.1 使用 apt 安装 OpenCV (推荐)
sudo apt-get install libopencv-dev
1.1.1.2 编译安装 OpenCV

小技巧

如果需要安装ros,可以跳过这一步骤,直接使用ros中自带的opencv。

OpenCV 如何编译安装,请见官方文档 Installation in Linux 。或参考如下命令:

[compiler] sudo apt-get install build-essential
[required] sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
[optional] sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.5

cd opencv/
mkdir build
cd build/

cmake ..

make -j4
sudo make install

1.2 安装点云例程依赖的 PCL 库 (可选)

PCL安装,请见官方文档 PCL Installation

小技巧

如果需要安装ros,可以跳过这一步骤,直接使用ros中自带的pcl。

注解

源码编译pcl需要安装依赖Eigen,Boost,FLANN,VTK。

sudo apt install -y libboost-all-dev libflann-dev libeigen3-dev libusb-1.0-0-dev libvtk6-dev libproj-dev
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
git checkout pcl-1.7.2
mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

make -j2
sudo make -j2 install

1.3 建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)

sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

2. 编译 SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK

2.1 初始化 SDK

注解

因为设备权限的问题,命令执行完成之后,您必须重新拔插设备(这个操作在同一台电脑上,只需要做一次)。

make init

2.2 编译 SDK

make all

3. 运行例程

注解

默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图,跑深度或者点云使用矫正后的图像)

  1. get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)

./samples/_output/bin/get_image
  1. get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图

./samples/_output/bin/get_stereo_image
  1. get_depth 显示左目的图像,16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)

./samples/_output/bin/get_depth
  1. get_points 显示左目的图像,16UC1的深度图和点云

./samples/_output/bin/get_points
  1. get_imu 打印 imu 数据

./samples/_output/bin/get_imu
  1. get_img_params 打印相机参数并保存在文件中

./samples/_output/bin/get_img_params
  1. get_imu_params 打印 imu 参数并保存在文件中

./samples/_output/bin/get_imu_params
  1. get_from_callbacks 使用回调方式获取图像和 imu 数据

./samples/_output/bin/get_from_callbacks
  1. get_all_with_options 使用不同参数打开设备

./samples/_output/bin/get_all_with_options
  1. get_depth_with_filter 显示滤波后的深度图像

./samples/_output/bin/get_depth_with_filter
  1. get_points_with_filter 显示滤波后的点云图像

./samples/_output/bin/get_points_with_filter

4 安装带有 OpenCV 的 ROS

如果您不使用 ROS(The Robot Operation System), 您可以跳过此部分。

ROS安装与运行步骤,参考 ROS Wrapper 安装 以及 ROS Wrapper 说明

5. 打包

如果打包指定版本OpenCV的包:

cd <sdk>  # <sdk>为SDK所在路径
make cleanall
export OpenCV_DIR=<install prefix>

export OpenCV_DIR=/usr/local
export OpenCV_DIR=$HOME/opencv-2.4.13.3

Packaging:

cd <sdk>  # <sdk>为SDK所在路径
make pkg

6. 清理

cd <sdk>  # <sdk>为SDK所在路径
make cleanall
make uninstall