使用filter进行深度数据的滤波

滤波器类型统一继承自 BaseFilter 。

方法口协议如下：

virtual bool ProcessFrame(
      std::shared_ptr<Image> out,
      const std::shared_ptr<Image> in) = 0; // NOLINT
  virtual bool LoadConfig(void* data);

inline bool TurnOn();
inline bool TurnOff();
inline bool IsEnable();


int main(int argc, char const* argv[]) {
...

SpatialFilter spat_filter;
TemporalFilter temp_filter;

...
for (;;) {
  // get frame
  ...
  spat_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);
  temp_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);
  ...
}

小技巧

使用时，实例化一个 Filter ，然后直接在图像处理循环中使用 ProcessFrame ，方法如上。 图像会实时随图像信息变化自适应，也可以实时的使用 TurnOn/TurnOff 开关。