获取点云图像

点云图像，属于上层合成数据。API使用GetStreamData()获取。另外，判断不为空后再使用。 运行点云时可以按空格键保存``.ply``文件，然后使用 view_points 样例查看 .ply 文件。

参考代码片段：

auto image_color = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_LEFT_COLOR);
auto image_depth = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_DEPTH);
if (image_color.img && image_depth.img) {
    cv::Mat color = image_color.img->To(ImageFormat::COLOR_BGR)
        ->ToMat();
    painter.DrawSize(color, CVPainter::TOP_LEFT);
    painter.DrawStreamData(color, image_color, CVPainter::TOP_RIGHT);
    painter.DrawInformation(color, util::to_string(counter.fps()),
        CVPainter::BOTTOM_RIGHT);

    cv::Mat depth = image_depth.img->To(ImageFormat::DEPTH_RAW)
        ->ToMat();

    cv::imshow("color", color);

    viewer.Update(color, depth);
}

上述代码，用了 PCL 来显示点云。关闭点云窗口时，也会结束程序。

完整代码样例，请见get_points.cc。