获取深度图像

深度图像，属于上层合成数据。

可以通过设置depth_mode来改变深度图显示。

// Depth mode: colorful(default), gray, raw
params.depth_mode = DepthMode::DEPTH_RAW;

然后使用GetStreamData()获取。另外，判断不为空后再使用。

参考代码片段：

auto image_depth = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_DEPTH);
if (image_depth.img) {
  cv::Mat depth = image_depth.img->To(ImageFormat::DEPTH_RAW)->ToMat();

  cv::setMouseCallback("depth", OnDepthMouseCallback, &depth_region);
  // Note: DrawRect will change some depth values to show the rect.
  depth_region.DrawRect(depth);
  cv::imshow("depth", depth);

  depth_region.ShowElems<ushort>(depth, [](const ushort& elem) {
    return std::to_string(elem);
  }, 80, depth_info);
}

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

注解

get_depth样例仅支持使用DEPTH_RAW模式，可以修改其他样例的depth_mode来获得其他模式的深度图。

完整代码样例，请见get_depth.cc 。